王泗镇曾名王泗乡，位于县西南。镇人民政府驻地王泗营，距县城8公里左右。镇依治得名。
宋代，今镇境为思安乡地；清代乾隆六年起为南忠乡地；清咸丰至清末编为上南乡一甲，下辖安良、护围、三湘、吉庆、亲睦5个团，团下设甲、牌。
　　民国2年，一甲改为一区，团、甲、牌仍旧。22年，上南乡改为第三区。24年，政区置王泗镇，联保办公处驻王泗营帝主宫，下辖29个保。27年4月，缩编为20个保。29年，王泗镇改为王泗乡，同时将20个保缩编为10个保，203个甲。次年1月又调整为15个保，193个甲。37年再次缩编为142个甲。
解放后，王泗乡仍置。1950年4月，乡治安委员会驻庹大院子。12月，保甲改为村、小组。1951年5月土改结束时，村下为居民小组。原属邛崃县桑园乡的庹牌坊、芦大林等的一个半保，于年内分别划属罗院、诸园2村。全乡辖14个村。1955年，新新乡项岭村划属王泗乡，三岔乡庆余村陈营一带划属此乡普灵村，划出普灵村万石桥一带归三岔乡庆余村。1958年10月，此乡成立王泗人民公社，行政村调整为12个管理区，51个生产队。公社管理委员会迁王泗营。1961年调整体制中，管理区改编为17个生产大队，140个生产队。1968年11月，王泗人民公社革命委员会成立，政区只称王泗公社，不再同时称王泗乡。1984年3月，王泗乡复名，大队改为村，生产队改为村民小组。1985年9月，王泗乡改为王泗镇，下辖17个村，150个村民小组，1个居民委员会，4个居民小组。